El producto llamado leche de soya fue desarrollado por primera vez en los Estados Unidos por el Dr. John Harvey Kellogg, quien inventó también las hojuelas de maíz y la “granola” y fue director del Sanatorio de Battle Creek por más de 50 años. Un alumno del Dr. Kellogg, el Dr. Harry W. Miller, llevó a la China el concepto de la leche soya, desarrolló un proceso para hacer el producto más agradable al paladar y comenzó la producción a grande escala en China, en 1936.

En varios países en vías de desarrollo, la escasez de leche de vaca ha hecho que se invierta en el desarrollo de bebidas de proteína de origen vegetal. Algunas restricciones dietéticas (para evitar el colesterol y las grasas saturadas), convicciones religiosas (budistas), ética filosófica (Salva el Planeta), además de elección personal (los productos lácteos no son del agrado de la persona, o se tiene miedo de contraer enfermedades causadas por la leche), han llevado a algunas personas a interesarse en el consumo de productos substitutos de la leche de vaca. Hay también razones médicas (intolerancia de lactosa, alergias) que hacen que aumente el interés en productos alternativos.

Actualmente, tales productos son conocidos ya sea como substitutos de la leche, bebidas alternativas o bebidas no lácteas. Los diferentes tipos de leche de soya son solamente un ejemplo de tales bebidas disponibles actualmente en el mercado.